Verificación de trayectorias y comandos frente a envolventes invariantes de restricción en ciclos de sub-milisegundos con fallback inmediato a controladores de reglas.
Un solver SMT opera junto a los motores de inferencia, confirmando que las demandas de velocidad, dirección y frenado respeten estrictamente la elipse de fricción de los neumáticos.
Si un agente genera salidas ambiguas o retrasadas, el motor descarta la solicitud en menos de 500 microsegundos y revierte el control a controladores AUTOSAR determinísticos.