불변의 수학적 제약 포락선에 대해 에이전트 명령을 서브-밀리초 단위로 검증하고, 규칙 기반 제어기로 지연 없이 폴백.
SMT 솔버가 에이전트 추론 엔진과 병렬 실행되어 속도, 조향각 및 제동 요구 사항이 타이어 마찰 타원과 차량 안정성 한계 내에 엄격히 수렴하는지 확인.
에이전트가 모호하거나 상충되거나 지연된 출력을 생성하는 경우, 실행 엔진은 500마이크로초 이내에 요청을 폐기하고 결정론적 AUTOSAR 제어기로 즉시 복귀.
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